GUNJI Tadahiro's PAGE

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プロフィール

自分の写真
台湾旅行の時の写真です。

巨大ソフトクリーム…笑

名前:郡司 忠洋(GUNJI Tadahiro)

所属:筑波大学 大学院 システム情報工学研究科

         知能機能システム専攻 博士前期課程 1年(M1)

         知能ロボット研究室 (Room:L402)

嗜好:ソフトテニス、スポーツ観戦(野球,サッカー)、ドライブ、旅行、
         カラオケ、バンド(Key,Vo)、スノボ、ラーメン、マンガ、アニメ

連絡:t-gunji[at]roboken.esys.tsukuba.ac.jp

経歴

2005年~2007年 茨城県立 水戸第一高等学校 普通科
   
2008年~2012年 筑波大学 理工学群 工学システム学類
 機能工学システム主専攻 (ロボット制御研究室)
   
2012年~現在 筑波大学 大学院 システム情報工学研究科
 知能機能システム専攻 (知能ロボット研究室)
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研究テーマ

ロボット制御研究室(学士)

「隊列移動ロボットの障害物回避」

条件設定:並んで走行する2台の移動ロボットの走行経路上に静止障害物がある。

    B4の時のシミュレーション結果(一例)
  • 回避行動をとらせるアルゴリズムを考案した。
    • PID制御
  • アルゴリズムの有用性をコンピュータ上で検証した。
    • C言語
    • MATLAB
  • 自ら移動ロボットを制作し、実機でも検証した。
    • SHマイコン
    • PWM制御(DCモータ、サーボモータ)
    • 回路設計制作
    • AD変換、DA変換
    • 赤外線センサ、ジャイロセンサ、ロータリエンコーダ
    • プロポ
    • CAD(SolidWorks)
B4の時に作ったロボット

知能ロボット研究室(修士)

「航空画像を用いた屋外ナビゲーションに関する研究」

条件設定:ユーザが航空写真(ex:GoogleMaps)上で経路を指定し、そこをロボットが自律走行する。

    修士で使用しているロボット
  • ロボットは知能ロボット研究室のプラットフォームを使用。
  • 使用ツール
    • C、C++
    • 測域センサ(北陽電機社製URG)
    • openGL(センサデータ描写)

  • 下写真:建物をセンサで検知した時の出力データ例
    • 左:横から見た図 右:真上から見た図
    • 高さ成分で色分け(低い[青]⇔高い[黄])
    • 白線格子は10m間隔
センサデータ出力例(横から) センサデータ出力例(真上から)
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論文一覧

学位論文

郡司忠洋:「隊列移動ロボットの障害物回避」
  筑波大学 理工学群 工学システム学類 卒業論文(2012.2)

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リンク

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