GUNJI Tadahiro's PAGE

名前：郡司 忠洋（GUNJI Tadahiro）

所属：筑波大学 大学院 システム情報工学研究科

         知能機能システム専攻 博士前期課程 1年(M1)

         知能ロボット研究室 (Room:L402)

嗜好：ソフトテニス、スポーツ観戦(野球,サッカー)、ドライブ、旅行、
         カラオケ、バンド(Key,Vo)、スノボ、ラーメン、マンガ、アニメ

連絡：t-gunji[at]roboken.esys.tsukuba.ac.jp

経歴

研究テーマ

ロボット制御研究室（学士）

「隊列移動ロボットの障害物回避」

条件設定：並んで走行する２台の移動ロボットの走行経路上に静止障害物がある。

• 回避行動をとらせるアルゴリズムを考案した。
  • PID制御
• アルゴリズムの有用性をコンピュータ上で検証した。
  • C言語
  • MATLAB
• 自ら移動ロボットを制作し、実機でも検証した。
• SHマイコン
• PWM制御（DCモータ、サーボモータ）
• 回路設計制作
• AD変換、DA変換
• 赤外線センサ、ジャイロセンサ、ロータリエンコーダ
• プロポ
• CAD（SolidWorks）

知能ロボット研究室（修士）

「航空画像を用いた屋外ナビゲーションに関する研究」

条件設定：ユーザが航空写真(ex:GoogleMaps)上で経路を指定し、そこをロボットが自律走行する。

• ロボットは知能ロボット研究室のプラットフォームを使用。
• 使用ツール
• C、C++
• 測域センサ（北陽電機社製URG）
• openGL（センサデータ描写）
• 下写真：建物をセンサで検知した時の出力データ例
• 左：横から見た図　右：真上から見た図
• 高さ成分で色分け（低い[青]⇔高い[黄]）
• 白線格子は10m間隔

論文一覧

学位論文

郡司忠洋:「隊列移動ロボットの障害物回避」
　　筑波大学 理工学群 工学システム学類 卒業論文(2012.2)

リンク

• 筑波大学 知能ロボット研究室
• 筑波大学 大学院 システム情報工学研究科 知能機能システム専攻
• 北陽電機株式会社
• 郡司忠洋のFacebook個人ページ