[S-12] 移動ロボットの行動プログラミング(概要)

1. 担当教員

   • 大矢晃久 ; ohya＠cs.tsukuba.ac.jp ( 内線6561, 総B1009 )

2. Teaching Assistant

   • 渡辺敦志 ; atusi_w＠roboken.cs.tsukuba.ac.jp ( システム情報工学研究科博士後期課程 2年: 内線5155, 3L402 )
   • 横田恵助 ; yokota＠roboken.cs.tsukuba.ac.jp ( システム情報工学研究科博士前期課程 1年: 内線5155, 3L402 )

3. 実施学期

   • 3 学期

4. 実験概要

   この実験では、センサ情報を利用して環境中でロボットに目的とする動作をさせるためのプログラムを作成し、実際にロボットを動かすことを体験します。

   実験にあたり、開発およびロボット制御のためのノートPCと、知能ロボット研究室で開発された移動ロボットを１人に１台ずつ割り振って実験します。

   

   大まかな課題と実験の手順は以下の通りです。

   • 第1回 ロボット開発環境のセットアップ
   • 第2回 ロボットの動かし方と基本的な動作
   • 第3回 オドメトリと座標系
   • 第4回 測域センサの使い方
   • 中間課題1 (所々に隙間がある壁に沿って走行する)
   • 中間課題2 (柱のまわりを柱に沿って走行する)
   • 最終課題 (各自異なる課題)

5. 関連科目

   • システム制御概論
   • 人工知能

6. 備考

   実験で用いる移動ロボットは、筑波大学で開発されたもので、独立二輪型の車輪移動ロボットです。 走行のための各種ライブラリ関数群が用意されており、これらを組み合わせてさまざまな動作を行わせることができます。 また、実験で用いるセンサはレーザ光を走査しながら対象物までの距離を計測するもので、このデータを取得するためのライブラリも準備されています。このデータを処理することで、さまざまなロボットの行動を生成することができます。