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街頭アンケートを行うロボットシステムの開発

2013年 - 筑波大学大学院修士論文研究

ロボットに関心を寄せていない人にも動きまわって積極的に声を掛け、街頭アンケートを行うロボットの開発中。
システムを作る上で重要となるのが、移動している人に対し、どのように近づき、声をかけるかという点である。
そこで実際に街で観察調査を行い、アンケートやナンパなどの人に声をかける動作を解析した。
解析した動きをロボットに実装し、移動するように制御する。
現段階では、歩く人の前側を伴走する動作が可能となった。
今後は人がアンケートの呼びかけに対し、答えてくれるか否かを動きなどによって判別し、実際にアンケートを実施することで評価を行う予定である。

RTミドルウェアを用いた四脚歩行ロボットのモジュール開発

2010年 - 2013年木更津高専5年/専攻科卒業/特別研究

四脚歩行ロボットであるTITANⅧを動作させるロボットシステムをRTミドルウェアを用いて作成した。 胴体や脚などロボットのハードウェア要素ごとにソフトウェアもモジュール化されており、ハードウェア要素を組み替えに応じてソフトウェアシステムの組み換えもできる。
システムはそのままに、出力先を変更するだけでシミュレーションが行えるRTミドルウェアシミュレータや、android端末でロボットを操作できるリモコンアプリも作成した。

quadruped walking robot - YouTube

simulation RTC - YouTube

羽ばたき飛行ロボットの製作

2009年木更津高専4年課題研究

モータとクランク機構によって羽ばたいて飛ぶロボットを製作した。
機体にEPPとバルサ材などの軽量材料を利用し、電池やモータ、通信機などを含めた機体重量は10g程度である。
飛行機の後部に取り付けられたラダー、および動力モータの回転数は赤外線通信によって操作可能となっている。

flying ornisopter - YouTube

魚型ロボットの製作

2009年海上技術安全研究所インターンシップ生として製作

海中を実際の魚のようにヒレを振って泳ぐ、魚型ロボットを製作した。
防水処理を施したアクリル製の胴体の中にサーボモータが2つと、コントロール基板や電池などが搭載されており、 プログラムに沿って推進力、左右方向舵となる後ヒレ、上下方向舵となる前ビレを動かしながら遊泳できる。
アクリルや木材、金属など構成部品一つ一つを切り出しから行い、基板もエッチングから行った。
インターン期間の二週間(10日間)で作り上げることができ、実際に泳がせることにも成功した。

移動ロボット用デモプログラム "成長するカルガモ" の作成

2013年筑波大学知能ロボット研究室プログラミングコンテストにて製作

年に一度研究室内で行われるロボットのプログラミングコンテスト用に作成した作品。
研究室でデモンストレーションに利用されている、移動ロボットが歩く人の後ろを追従するプログラム(通称”カルガモ”)に感情表現機能を付けたもの。
もともと子供にも人気があったデモプログラムだったので、より子供受けするような機能を追加した。
遊んでいくうちに新密度が上がり、追従する上手さや画面に表示される顔の表情、声のトーンなどが変わる。
実際に小さな子供にも遊んでもらったところ、好評だった。

SSM(Stream Sharing Manager)の管理

2014年 - 知能ロボット研究室管理担当

筑波大学知能ロボット研究室で開発中の、時系列で得られるセンサデータを複数のプロセスで扱いやすくするためのリングバッファ状の共有メモリ。
プログラムのモジュール開発やセンサの処理時間を考慮したRTシステムの開発が非常に容易に行える。
グループの一人として管理に携わる。

その他

ほかにも、なにやらいろいろと作ったりしています・・・・

PC連動ディスプレイ某四輪駆動模型

ミニ四駆にLEDに電飾を施し、USBでPCにつなぐことでPC起動時に光る。
百円均一グッズやジャンク品を使うことで、ミニ四駆を含めて材料費は1500円以内の低予算。
現在はPCからただ電力を供給しているだけだが、光るパターンを制御するdspic回路とプログラムを作成中。
きっと完成させるはず。。。


アルコールロケット

フィルムキャップの中に気化したアルコールを入れて、圧電素子で爆発させてフィルムキャップを飛ばすおもちゃ。
飛距離や威力はそんなに無いが、音と火花のインパクトは抜群。


Android アプリ

主にカメラなどハードウェアの機能を生かしたアプリを鋭意製作中(?)。
まだ公開できるレベルにないので、きっと公開できるようにする。

歩く恐竜ロボット

恐竜のおもちゃの関節をコントロールして動かせるようにすること。それがライフワークの最終目標。
お金と時間と技術がほしいです。

自宅サーバー

古くなったノートPCで自宅サーバーを制作。
かつては自宅のローカルネットワーク内でストレージサーバーとして利用していた。
いろいろできるようになってきたので、そろそろ復活させたい。