Atsushi Watanabe - Autonomous Mobile Robot Control and Navigation

Papers

Journals

• [16] 渡辺 敦志, 阪東 茂, 品田 和洋, 油田 信一:
  方位検出と交差点認識を用いた道なり走行ベースの屋外自律ナビゲーション
  Atsushi Watanabe, Shigeru Bando, Kazuhiro Shinada, Shin'ichi Yuta:

  Road-following-based navigation in park and pedestrian street with finding intersection and orientation detection
  日本ロボット学会誌(Journal of the Robotics Society of Japan), Vol.30, No.3 pp.271-279, 2012

Refereed International Conference Articles

• [13] Atsushi WATANABE, Akihisa OHYA, Shin'ichi YUTA:
  Feedforward Current Control System Design for Efficient Drive Method of Small-sized Brushless DC Motor
  In Proc. of The 37th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society (IECON2011), pp.523-528, November 7-11, 2011, Melbourne, Australia
• [12] Atsushi WATANABE, Shigeru BANDO, Kazuhiro SHINADA, Shin'ichi YUTA:
  Road Following Based Navigation in Park and Pedestrian Street by Detecting Orientation and Finding Intersection
  In Proc. of IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2011), pp.1763-1767, August 7-10, 2011, Beijing, China
• [11] Atsushi WATANABE, Akihisa OHYA, Shin'ichi YUTA:
  Control Parameter Design for Robot Vehicle Based on Numerical Simulation and Heuristic Optimization - Feed-back Controller Design for Trajectory Tracking under Strict Physical Constraints in Wide Speed Range
  In Proc. of IEEE Symposium Series in Computational Intelligence 2011 (SSCI2011), pp.137-142, April 11-15, 2011, Paris, France
• [5] Atsushi WATANABE, Shin'ichi YUTA, Akihisa OHYA:
  A New Method for Efficient Drive and Current Control of Small-sized Brushless DC Motor - Experiments and its Evaluation
  In Proc. of The 36th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society (IECON2010), pp.729-735, November 7-10, 2010, AZ, USA
• [4] Atsushi WATANABE, Shin'ichi YUTA:
  Efficient Feedforward Current Control Method of Brushless DC Motor By Using Non-Complementary Switching in Driver Circuit
  In Proc. of The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2010), pp.768-773, March 21-24, 2010, Nagaoka, Japan

Awards

• SI2011優秀講演賞
  渡辺 敦志, 大矢 晃久, 油田 信一:
  小型ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御系の設計
  第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，平成23年12月25日
• SI2011優秀講演賞
  渡辺 敦志, 阪東 茂, 油田 信一:
  道なり走行と交差点認識および方位検出に基づく移動ロボットの屋外自律ナビゲーション
  第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，平成23年12月25日

Non refereed Japanese Local Conference Articles

• [15] 渡辺 敦志, 阪東 茂, 油田 信一:
  道なり走行と交差点認識および方位検出に基づく移動ロボットの屋外自律ナビゲーション
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第12回システムインテグレーション部門講演会(SI2011), pp.1773-1776, 2011 [2010年12月23日～25日・京都]
• [14] 渡辺 敦志, 大矢 晃久, 油田 信一:
  小型ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御系の設計
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第12回システムインテグレーション部門講演会(SI2011), pp.1046-1049, 2011 [2010年12月23日～25日・京都]
• [9] 渡辺 敦志, 阪東 茂, 品田 和洋, 椎名 誠, 木下 和樹, 識名 拓, 小松原 浩二, 大矢 晃久, 油田 信一:
  小型自律移動ロボットのバンパに貼りつける静電容量型帯状感圧センサ
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010), pp.2221-2224, 2010 [2010年12月23日～25日・仙台]
• [8] 渡辺 敦志, 品田 和洋, 阪東 茂, 油田 信一:
  レーザー測域センサを用いた道の検出と道なり走行及び交差点認識に基づく移動ロボットの自律ナビゲーション
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010), pp.1014-1017, 2010 [2010年12月23日～25日・仙台]
• [7] 渡辺 敦志, 大矢 晃久, 油田 信一:
  繰り返しシミュレーションとヒューリスティック最適化による移動ロボット制御系のパラメータ決定法 - 広い速度域に対応した直線追従フィードバックパラメータの自動生成
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010), pp.971-974, 2010 [2010年12月23日～25日・仙台]
• [6] 渡辺 敦志, 大矢 晃久, 油田 信一:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法 - 実装と実験による評価
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010), pp.911-914, 2010 [2010年12月23日～25日・仙台]
• [2] 渡辺 敦志, 品田 和洋, 阪東 茂, 油田 信一:
  つくばチャレンジ2009における走行制御アルゴリズム開発
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第10回システムインテグレーション部門講演会(SI2009), pp.1005-1008, 2009 [2009年12月24日～26日・東京]
• [1] 渡辺 敦志, 油田 信一:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法
  In Proc. of the 計測自動制御学会 第10回システムインテグレーション部門講演会(SI2009), pp.893-896, 2009 [2009年12月24日～26日・東京]

Other Papers

• [17] 渡辺 敦志, 阪東 茂, 油田 信一:
  道なり走行と交差点認識および方位検出に基づく移動ロボットの屋外自律ナビゲーション
  In Proc. of the つくばチャレンジ2011開催記念シンポジウム, 17, 東京, (2012年1月)
• [10] 渡辺 敦志, 品田 和洋, 阪東 茂, 油田 信一:
  レーザー測域センサを用いた道の検出と道なり走行及び交差点認識に基づく移動ロボットの自律ナビゲーション
  In Proc. of the つくばチャレンジ2010開催記念シンポジウム, 15, 東京, (2011年1月)
• [3] 渡辺 敦志, 品田 和洋, 阪東 茂, 油田 信一:
  つくばチャレンジ2009における走行制御アルゴリズム開発
  In Proc. of the つくばチャレンジ2009開催記念シンポジウム, 47, 東京, (2010年1月)

Patent Documents

• 油田 信一, 大矢 晃久, 渡辺 敦志:
  ブラシレスＤＣモータの駆動制御装置
  特開2011-130611 (Japanese published patent application 2011-130611)

Academic Dissertations

• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高効率な駆動とフィードフォワード電流制御手法
  平成22年度 筑波大学 システム情報工学研究科 コンピュータサイエンス専攻 博士課程 修士論文
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高精度・高効率な駆動法の研究
  平成20年度 筑波大学 第三学群 情報学類 卒業研究論文

Yamabico Symposium Papers (Laboratory Internal Symposium Papers)

• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法～3相にPWMを与える駆動法を用いた電流制御～
  In Proc. of the 2011年度第1回山彦シンポジウム[2011/7/18-21 草津セミナーハウス]
• 渡辺 敦志:
  繰り返しシミュレーションとヒューリスティック最適化による移動ロボット制御系のパラメータ決定法～広い速度域に対応した直線追従フィードバックパラメータの自動生成～
  In Proc. of the 2010年度第3回山彦シンポジウム[2011/3/3-6 国立オリンピック記念青少年総合センター]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法〜フィードフォワード電流制御の精度の評価～
  In Proc. of the 2010年度第2回山彦シンポジウム[2010/11/12-13 つくばサイエンス・インフォメーションセンター]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法〜実装と実験による評価〜
  In Proc. of the 2010年度第1回山彦シンポジウム[2010/07/19-22 草津セミナーハウス]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDC モータの高効率なフィードフォワード電流制御手法～回路解析による消費電力の評価～
  In Proc. of the 2009年度第3回山彦シンポジウム[2010/3/4-6 国立オリンピック記念青少年総合センター]
• 渡辺 敦志:
  繰り返しシミュレーションとヒューリスティック最適化による制御系のパラメータ決定手法〜広い速度域に対応した移動ロボットの直線追従パラメータ生成〜
  In Proc. of the 2009年度第2回山彦シンポジウム[2009/11/13-14 つくば研究支援センター]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法〜回路シミュレーションによる消費電力の比較・検討〜
  In Proc. of the 2009年度第2回山彦シンポジウム[2009/11/13-14 つくば研究支援センター]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高効率なフィードフォワード電流制御手法の研究〜回路解析と制御手法の提案〜
  In Proc. of the 2009年度第1回山彦シンポジウム[2009/7/21-24 草津セミナーハウス]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高精度・高効率な駆動法
  In Proc. of the 2008年度第3回山彦シンポジウム[2009/2/26-28 国立オリンピック記念青少年総合センター]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高精度・高効率な制御(2)
  In Proc. of the 2008年度第2回山彦シンポジウム[2008/11/7-8 つくば研究支援センター]
• 渡辺 敦志:
  ブラシレスDCモータの高精度・高効率な制御
  In Proc. of the 2008年度第1回山彦シンポジウム[2008/7/28-31 草津セミナーハウス]