Akira MATSUMOTO's Page

プロフィール

名前

松本 祥
(MATSUMOTO, Akira)

図:松本 祥

所属

筑波大学大学院 システム情報工学研究科 知能機能システム専攻
博士前期課程2年
筑波大学 知能ロボット研究室(Room:第3エリアL棟402号室)

経歴

2006年〜2009年芝浦工業大学高等学校
2009年〜2013年筑波大学 理工学群 工学システム学類
2013年〜筑波大学大学院 システム情報工学研究科 知能機能システム専攻

E-Mailアドレス

図:メールアドレス

研究テーマ

3次元センサ(距離画像カメラ)を用いたオフィス内の椅子の認識

ロボットに搭載された距離画像カメラ(Kinectなどの画像と三次元形状が取得できるカメラ)を用い三次元形状を比較することで、机の下に収納された5種類のキャスター付きの椅子を認識する。 椅子の位置・姿勢の推定だけでなく、椅子の有無の判断や椅子の種類の識別も行う。

図:椅子認識を行なうロボットおよび認識の対象となる椅子 図:椅子認識の結果

論文一覧

学位論文

松本祥: "距離画像からの局所記述子を用いた机下に収納された椅子の認識"
筑波大学 理工学群 工学システム学類 卒業論文

学会論文

松本祥, 原祥尭, 坪内孝司:"距離画像におけるBag-of-Features をラベルとして用いた形状マッチングによる机下に収納された椅子の認識”,
ロボティクス・メカトロニクス講演会2013(ROBOMEC),2013

松本祥, 原祥尭, 坪内孝司:“オフィス内通路巡回時における距離画像のBag-of-Featuresを用いた机下に収納された椅子の認識”,
第31回日本ロボット学会学術講演会(RSJ),2013

松本祥, 原祥尭, 坪内孝司:“椅子認識のためのVisual Wordsを用いた形状マッチングの特徴量比較”,
第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI),2013

吉田森彦, 松本祥, 高木勇武, 山田大地, 大矢晃久:“移動ロボットを用いた迷子探しシステムの開発”,
第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI),2013

松本祥, 原祥尭, 坪内孝司:“距離画像におけるVisual Wordsの局所空間配置を用いた形状マッチングによる机下に収納された椅子の認識”,
第20回画像センシングシンポジウム(SSII),2014

研究以外の取り組み

つくばチャレンジ2012 - 917m走行、トライアルゴール通過

つくば駅周辺の遊歩道1.4kmを自律走行する移動ロボットのチャレンジに、チーム「筑波大学知能ロボット研究室 卵掛け御飯」(ロボット名:「る〜ぷ」)のメンバーとして参加。
知能ロボット研究室 受賞履歴(つくばチャレンジ2012)のページ

つくばチャレンジ2013 - 1.8km自律走行、課題達成

つくば駅周辺の遊歩道を自律走行し、決められたエリア内で探索対象の人間を発見する移動ロボットのチャレンジに、チーム「筑波大学知能ロボット研究室 卵掛け御飯」(ロボット名:「る〜ぷ」)のメンバーとして参加。
知能ロボット研究室 受賞履歴(つくばチャレンジ2013)のページ

つくばチャレンジ2013チーム卵掛け御飯本走行 - YouTube