研究テーマの3つの柱と具体的な研究テーマ

移動ロボットプラットフォーム山彦シリーズ

現在、私たちの研究室で進められている研究テーマは次のように大別できます。

これらはいずれも研究の内容や分野には重なりがあります。しかしこの分け方により、個々の研究テーマの目的と性格付けが明確になり、ロボット工学でおちいりがちな、「目的が不明」の研究となることを避けたいと考えています。

現在進行中、あるいは、私たちが現在興味を持っている具体的な研究テーマは次の通りです。

1. タスク指向・システム統合によるロボットシステム

2. 自律ロボットと移動ロボットのための要素技術の開発

(a) 自律ロボットの構成法とコントローラ

(b)車輪型移動ロボットのメカニズムと制御

(c)センサと環境認識

(d)移動体の自己位置推定技術

(e)移動による環境の認識と地図の生成

(f)移動ロボットのためのヒューマンインタフェースと遠隔操作技術

(g)複数ロボットの協調

(h)移動マニピュレータ技術

3. 研究用プラットフォームとしての自律移動ロボット「山彦」の開発

(a)標準機能を有する車輪型移動ロボット

(b)移動マニュピレータ