【重要】ssmもインストールする場合はyp-spurよりも先にssmのインストールをして下さい。
Linuxカーネル2.6.31-14周辺、3.0.0-13周辺ではFTDIのドライバがただしく動作しないため、B-LocoボードとPC間の通信ができない(エラー等は表示されない)。
$ uname -a
unameコマンドで表示される数字が、2.6.31-14、3.0.0-13から15でないことを確認する。該当する場合は、アップデートなどで、バージョンを変更する。
※SSMが入ってる場合は、最新のSSMバージョンでないとコンパイルできない可能性があります。 ※研究室内部の人は、robokenブランチ(研究室内部用ブランチ)でインストールしてください。
(yp-spurをクローンする) $ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/yp-spur.git $ cd yp-spur/ (robokenブランチに移動する) $ git branch roboken origin/roboken $ git checkout roboken (インストール) $ ./configure $ make $ sudo make install
研究室内部で用いているロボットのパラメータファイルは下記のようにインストールできます
$ git clone http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/repos/yp-robot-params.git $ cd yp-robot-params/ $ ./configure $ sudo make install
-pでフルパスではないパラメータ指定をするには、pkg-confをインストールする必要があります。
$ sudo apt-get install pkg-config
YP-Spurはパラメータファイルをカレントディレクトリに見つからないとき、/usr/local/share/robot-params/を自動的に読みにいく。
実はこの自動的に読みにいく場所は変更することができる。
/usr/local/lib/pkgconfig/yp-robot-params.pc
のYP_PARAMS_DIRを書き換えればその場所を見に行く。
autoconfのバージョン関係のエラーが出る場合は、
$ autoreconf -i -f
を行ってから
$ ./configure
を行うと改善される場合がある。詳細はAutotools の使い方を参照。