お知らせ

Thinkpad X220とLinux kernel 3.0.0-12の組み合わせで、無線LANの接続断・再接続処理と同時に、FTDIのUSBシリアル変換チップとの通信が切断される問題が確認されています。該当環境では、kernelをアップデートするか、無線LANをOFFにして使用して下さい。

資料

• YP-Spurのインストール方法
• コマンド一覧(1.7.4以降)
• バグ報告
• "Spur" の考え方と "YP-Spur" の実装 (rev. 4 [2010.08.19]) - ppt
• YP-Spurのモーションコントロール(モータ電流制御からロボット速度制御まで)

走行制御コントローラ

使用上の注意

• 速度・角速度・加速度・角加速度は、パラメータファイルによるリミット値とは別に、ユーザが設定する必要があります。指定はSpur_set_vel, Spur_set_angvel, Spur_set_accel, Spur_set_ang_accelで行います。

最新版

• yp-spur-1.13.5.tar.bz2 (2013.4.6)
  [AWD] 1.13.4

  • コンパイル時にライブラリとユーティリティ・サンプルの依存関係を解決
  • multi-deviceブランチをマージ(複数デバイスの同時利用機能)
  • different-motor-supportブランチをマージ(異なる種類のモータ・ギア混在環境のサポート)
  • モータの番号と左右車輪の対応を修正
  • 制御開始時の振動を抑制
  • トルク指令制御コマンドの動作を整理
  • Locoボードへのエンコーダ分解能送信(ブラシレスモータ対応用)
  • パラメータ名とモータ番号の対応付けを間違えるdifferent-motor-supportブランチのバグを修正
  • libformula-calcの更新をsubtreeマージ
  • sh-velのウォッチドッグタイマが働かないバグを修正
  • high-resolutionブランチをマージ(速度制御指令の分解能向上機能)
  • パラメータファイルにモータの種類の項目を追加
  • ypspur-interpreterの引数で速度等を指定しなかった場合に速度等の設定コマンドを発行しないように修正
  • デーモンプロセスで起動するオプション追加
  • wheel_velコマンドでホイール角加速度制限がかかるように修正
  • デバイス依存のパラメータ(固定小数桁数、PWM分解能)をデバイスから取得するように変更
  • デバイスからパラメータファイルを取得する機能の追加
  • ダイナミクス補償のバグフィックス
  • wheel_velの線形フィードバック切り替え動作を修正
  • ダイナミクス補償の目標加速度計算にLPFを追加
  • 最短時間制御が0付近で振動しないよう、線形フィードバックに切り替え
  [AWD] 1.13.3

  • sh-velをelf形式のコンパイラに対応
  • sh_velに変数サイズ確認コマンド追加(コンパイラ変更時のデバッグ用)
  • sh-velのスタートアップルーチンで変数初期化が正しく行われていなかったバグを修正
  • sh-velでモータからインパルス状のノイズ(カリカリ音)が発生する現象を改善
  • ypspur-interpreterに初期速度設定オプション、コマンド実行オプション追加
  • シリアル通信切断時に詳細なエラーを表示
  • Windows環境で生成される実行ファイル類の拡張子を.gitignoreに追加
  • pthread_tが単なるポインタでない環境でコンパイルエラーになる問題を修正
  • pkg-configが無い環境でpkg-configを使おうとしないように変更
  • 制御モード移行時に加速度制限がかからない場合がある問題を修正
  • ypspur-interpreterをEOF入力に対応
  • パラメータファイルの更新を監視して自動的に再読み込みする隠しオプションを追加
  • sh-velがsh-coff-gccでコンパイルできないバグを修正
  • sh-velコンパイル時の不適切な最適化を抑制
  • sh-velが高ボーレートでも正しく設定されるように修正
  • スレッド終了処理を修正、ボーレート不適合時の通信エラー表示を修正
  • SH開発環境がない場合にもsh-vel.motを生成しようとする問題を修正
  • 出力レベル毎のエラー表示用関数を追加
  [GND] 1.13.3

  • シリアル通信のタイムアウト時のエラーを表示(コーディングルール:インデントを修正)
  [AWD] 1.13.2

  • Freeモードから抜ける際に加速度制限が正しく働かないバグを修正
  • B-Loco通信無効モードのCPU使用率を低減
  • パラメータファイルの説明を出力する起動オプションを追加(--param-help)
  [AWD] 1.13.1

  • sh-velのスタートアップルーチン、リンカスクリプトをAWD製に変更
  [AWD] 1.13.0

  • パラメータファイル中にロボットのサイズを記述できるように
  • B-Locoとの通信を一切しないモードを追加(--without-device)
  • 制御しないモードのコマンドライン引数を変更(--without-control)
  • Windows環境で新しいgccに対応
  • Windows環境で共有メモリとMutexの名前競合を解決
  • Windows環境でシリアル通信のOS上のバッファをクリアできるように

過去のバージョン（ver.1.系）▼

• yp-spur-1.12.3.tar.bz2 (2011.12.6)

  [GND] 1.12.3 sh-velのリセットタイマの仕様変更。YPSpur拡張コマンドの通信時はタイムアウトを長めに設定

  [YOK] 1.12.2 Mac OS X環境でシリアル通信ができるようにした

  [GND] 1.12.1 A/Dの値をssmに書き込む際のバッファリングのバグ修正

  [GND] 1.12.1 ビットレート(ボーレート)の設定のバグ修正

  [GND] 1.12.1 ypspur-coordinaterの初期化に失敗するとsh-velがリセットされないバグを修正(※sh-velを入れ直す必要あり)

  [AWD] 1.12.0 Passiveモード(押して進むモード作成)

• yp-spur-1.11.2.tar.bz2 (2011.11.3)

  [AWD] 1.11.2 トルク推定の式をパラメータの単位系の修正に対応

  [STK] 1.11.1 モータ制御ゲインの計算で時間を考慮していないバグを修正

  [STK] 1.11.1 libodmssm.cで戻り値を使用していないバグを修正

  [STK] 1.11.1 パラーメータのバージョンが新しすぎても動作するバグを修正

  [STK] 1.11.1 MOTOR_VTCを読み込まないように修正

  [STK] 1.11.1 パラメータの単位系を修正（GAIN_KP, GAIN_KI, INTEGRAL_MAX, TORQUE_VISCOS）

  [AWD] 1.11.0 並進力[N],トルク[Nm]の推定値取得コマンド追加(Spur_get_force)

  [AWD] 1.11.0 タイヤの出力トルク[Nm]の推定値取得コマンド追加(YP_get_wheel_torque)

  [AWD] 1.11.0 出力トルクの推定値からロボットの慣性モーメントを推定するサンプル sample/MOI-estimate を追加

  [AWD] 1.11.0 64bit環境用での、32bitコンパイルしたときに共有ライブラリが生成されないバグを修正

  [AWD] 1.11.0 32/64bitの切り替え方法を変更、CFLAGS="-m32" ./configure のように (これまで configure --host=i686 としていたが、本来このオプションは i686-gcc というファイル名のコンパイラを使うという指定)

  [AWD] 1.11.0 ypspur-interpreterのコマンド解析部分のバグを修正

• yp-spur-1.10.1.tar.bz2 (2011.10.25)

  [KAW] 1.10.1 慣性補償を正しく行うようにした

• yp-spur-1.9.0.tar.bz2 (2011.7.22)

  [GND] 1.9.0 パラメータ取得コマンドの追加(YPSpur_parameter_get)

• yp-spur-1.8.6.tar.bz2 (2011.6.17)

  [AWD] 1.8.6 タイヤの回転数取得コマンドの追加(YP_get_wheel_vel)

  [AWD] 1.8.6 トルク指令コマンドの動作のバグ修正

  [AWD] 1.8.6 64bit対応

  [AWD] 1.8.6 sh_velのトルク制限の誤りを修正

  [STK] 1.8.5 ssmの終了処理を追加

  [AWD] 1.8.5 トルク指令コマンドの追加(YP_wheel_torque)

  [STK] 1.8.4 set_adjust_com()を修正

  [STK] 1.8.4 bitレートを用いたタイムスタンプの計算式を修正

  [STK] 1.8.4 Spur_wheel_vel()をYP_wheel_vel()に変更

  [STK] 1.8.4 src/odometry.c odometry_receive()のad変換周りを修正

  [STK] 1.8.4 sample/run-testを四角形を描くように改造、高速化

  [AWD] 1.8.3 Spur_init時にメッセージキューが存在しない場合に-1を返すように修正

  [AWD] 1.8.3 Windows環境でメッセージ通信の破棄に対応

  [AWD] 1.8.3 Windows環境のシリアル通信のBaudRate型をDWORD型に修正

  [AWD] 1.8.3 Windows環境のメッセージ通信実装にmsgctlを追加

  [AWD] 1.8.3 Windows環境でpexportsが存在しないとき警告メッセージを表示するように変更

  [AWD] 1.8.3 siglonglmpが利用不可なとき可能ならlongjmpを利用するように修正(Ctrl+C処理を改善)

  [AWD] 1.8.2 sh-velでPWM値のリミット処理の間違いを修正

  [AWD] 1.8.1 再接続時に、コマンド系が初期化されないように修正

  [AWD] 1.8.1 再接続時に、デバイスが存在しかつ通信が成立しない場合に再試行するように修正

  [AWD] 1.8.0 デジタルIOを利用可能に

• yp-spur-1.7.4.tar.bz2 (2010.11.2)

  [AWD] SIGINTが送られたときの処理をちゃんと

  [AWD] 終了時にメッセージキューを破棄するように変更(EMEからの提案)

  [AWD] すべての関数で、メッセージキューが破棄されているとき-1を返すように変更

  [AWD] YPSpur_get_error_stateで、メッセージキューが破棄されていることによるエラーが発生したことがあるかチェックする(再度Spur_initをするとエラー情報がクリアされる)

  [STK] 1.7.3 SIGINTが送られたときの処理がなされていなかったので、追加（とりあえずexit(0）)

  [STK] 1.7.3 オドメトリなどをSSMに書き込まない"--without-ssm"モードを追加

  [STK] 1.7.2 YPSpur_orientの定義がypspur.hになかったので追加

  [STK] 1.7.2 ssmを使用すると、成功しても失敗したとメッセージがでるのを修正

  [STK] 1.7.2 ADを使うとSSMまわりの時間推定が間違えるのを修正

  [STK] 1.7.2 reconnect処理のtryconnectの引数を入れ忘れてたので追加

  [STK] 1.7.2 MacOS Xなどのldconfigが無い環境ではldconfigをしないように変更

  [STK] 1.7.2 LONG HELPを追加

  [AWD] 1.7.1 ssm_ypspur_handlerでparam.hがincludeされていなかったのを修正

  [AWD] 1.7.0 B-Locoとの通信速度を変更可能に(--speed N)

  [AWD] 1.7.0 PC側受信バッファオーバーフローのバグを修正(ADを4個以上使う場合に発生していた)

• yp-spur-1.6.1.tar.bz2 (2010.09.20)

  [AWD] 1.6.1 MinGW用のエラー回避コードが不要になっていたので削除

  [AWD] 1.6.1 表示の詳細化(--verbose)の表示レベルの誤りを修正

  [AWD] 1.6.1 stop_line, spinコマンドで制御周期を考慮して、振動を若干改善

  [AWD] 1.6.0 パラメータに遠心加速度のリミットを追加

  [AWD] 1.6.0 パラメータのバージョン管理を追加、MAX_CENTRI_ACCの項を追加し、VERSION 1.0とすること。遠心加速度は例えば0.25[G]=2.45[m/ss]

  [AWD] 1.6.0 表示の抑制・詳細化に対応

• yp-spur-1.5.0.tar.bz2 (2010.09.11)

  [AWD] 1.5.0 set_pos_GLがロボットの動作に影響を与えないようにset_posの動作を変更

  [AWD] 1.5.0 走行制御は、SP座標系(Spur走行制御座標系)上で行うように変更

  [AWD] 1.5.0 near_pos, near_ang, over_lineが正しく働かないバグを修正

  [AWD] 1.5.0 ypspur-interpreterにSpurコマンドを追加

• yp-spur-1.4.2.tar.bz2 (2010.09.09)

  [AWD] 1.4.2 Command analyzerの表示で、vel, wheel_velコマンドの引数が表示されないバグを修正

  [AWD] 1.4.2 YPプロトコルのバージョン管理方法を変更 YPP:00:00 (CURRENT:AGE)、libtoolのバージョン管理に準拠

  [AWD] 1.4.2 ypspur-interpreterにset_accel,set_angaccel,vel,wheel_velを追加

  [AWD] 1.4.2 ypspur-interpreterをreadline無しでもコンパイルできるように変更

  [AWD] 1.4.2 Windows環境で、sys/msq.h等のMessageQueue関連の関数・構造体の定義がない場合に対応

  [AWD] 1.4.2 DLLファイルの生成に関するmakefileの修正

  [AWD] 1.4.1 --admaskオプションの解釈のバグ修正

  [STK] 1.4.0 YPSpur_isfreeze、YPSpur_stop_lineのヘッダファイル定義が無かったので追加

  [STK] 1.4.0 linuxでコンパイル時にdll.laファイルが作成されないようにした

  [STK] 1.4.0 ssm関連のバグ修正

  [STK] 1.4.0 ADをssmに書き出すようにした

  [STK] 1.4.0 ssmにあったypspur用のssmtypeの定義をypspurに移した

  [AWD] 1.4.0 PWS逆キネマティクス計算の符号を修正

  [AWD] 1.4.0 逆キネマの修正に伴う軌跡追従制御関連の修正

  [AWD] 1.4.0 加速度・角加速度・角速度設定値を正のみに制限

  [STK] 1.4.0 YPプロトコルのバージョン表記を変更 YPP00:00:00 (メジャー:マイナー:リビジョン)

  [AWD] 1.4.0 coordinator起動時にYPプロトコルのバージョンをチェックするように変更

  [STK] 1.4.0 コンパイルオプションのCFLAGSのデフォルトをconfigure.acに書くようにした

  [AWD] 1.4.0 ypspur-interpreterを追加

  [AWD] 1.3.0 SH上でマイコンからPCのデータ送信を割り込みで行うように変更(ChangeLogに追加忘れ)

  [AWD] 1.3.0 odometry.cがSSM有りでコンパイルできないバグを修正

  [AWD] 1.3.0 YP_get_ad_valueでADポートの値を取得可能に(coordinatorの引数で--admask 00001001のように取得するポート番号を指定, この例ではAD0,AD3を取得)

  [AWD] 1.3.0 ADポートの値を取得可能にするため、sh_velをバージョンアップ

• yp-spur-1.2.2.tar.bz2 (2010.08.24)

  [AWD] 1.2.2 Windows環境で、dll, lib, defファイルを出力するように

  [AWD] 1.2.1 Spurコマンドを実行する座標系を誤ってBSにしていたのをGLに修正

  [AWD] 1.2.0 Windows環境に対応　―事実上のクロスプラットフォーム化 ( MinGW + pthreads for win32でコンパイル可能 )

  [AWD] 1.2.0 コマンドとオドメトリ間での座標系周りのバグを修正

  [AWD] 1.2.0 YPSpur_isfreeze関数を追加

• yp-spur-1.1.1.tar.bz2 (2010.08.22)

  [AWD] 1.1.1 クロスプラットフォーム化に向けて、mingw用のエラー回避コード作成

  [AWD] 1.1.0 全面的なソースコードの構造変更(一部途中)

  [AWD] 1.1.0 ypspur-coordinator起動時にメッセージキューの内容を破棄

  [AWD] 1.1.0 角度のみ指定して横方向の位置を指定しない走行コマンドYPSpur_orientを実装

  [AWD] 1.1.0 get_pos_FSマクロの削除

  [AWD] 1.1.0 緊急停止コマンドYPSpur_freeze/unfreezeの実装

  [AWD] 1.1.0 加速度・角加速度を、パラメータファイルによるリミット値とユーザー設定値で分離, 加速度設定はYPSpur_set_accel, YPSpur_set_ang_accelで可能(!!加速度・角加速度の初期値は0なので、必ずユーザーが指定する必要あり!!)

  [AWD] 1.1.0 隠しオプション--enable-set-bsでBS座標系の書き換えが可能(シミュレーション等の実装用)

  [AWD] 1.1.0 バージョン表示オプション

過去のバージョン(ver.0.系)▼

• yp-spur-0.13.3.tar.bz2 (2010.07.30)

  [STK] 0.13.3 Ubuntu 9.04以前の環境でコンパイルできなくなるバグを修正

  [AWD] 0.13.2 stop_lineで追従直線まで到達せずに、止まる直線に到達した後に距離偏差による角振動が続く現象を修正。circleコマンドの追従中以外の安定性確保を適用し忘れていたのを再度適用。spin / stop_line の位置サーボ系命令の力学計算の誤りを再度修正

  [AWD] 0.13.1 stop_lineコマンドで速度が負の時走りつづけるのを修正

  [AWD] 0.13.0 stop_lineコマンドの実装、circleコマンドの追従中以外の安定性確保。これに伴い、libypspurを更新。隠しコマンドで、動作中にUSBデバイスが取り外された場合に自動再接続。エラー表示関連の統一。引数の隠しコマンドで、msq keyを指定可能に。Spur_initexでmsq keyを指定した初期化が可能。

• yp-spur-0.12.2.tar.bz2 (2010.06.03)

  [AWD] 動作中にUSBデバイスが取り外された場合にエラーを表示して終了するように変更。B-Locoの通信プロトコル確認時にタイムアウト処理を行い、3回試行してダメならエラーを表示して終了するように変更。制御周期の割り込みをtimerfdからclock_nanosleepに変更。(kernel2.6系,glibc>=2.1なら利用可能。その他の環境では自動的にnanosleepを利用。)

  [STK] バージョン管理形式の変更・libodomssmのバグフィクス

• yp-spur-0.12.1.tar.bz2 (2010.05.28)

  [AWD] 動作中にUSBデバイスが取り外された場合にエラーを表示して終了するように変更。B-Locoの通信プロトコル確認時にタイムアウト処理を行い、3回試行してダメならエラーを表示して終了するように変更。制御周期の割り込みをtimerfdからclock_nanosleepに変更。(kernel2.6系,glibc>=2.1なら利用可能。その他の環境では自動的にnanosleepを利用。)

• yp-spur-0.11.2.tar.bz2 (2010.04.20)

  [STK] ライブラリのヘッダファイルを名称の統一のため"yp-spur.h"から"ypspur.h"に変更。インストール時に自動的にldconfigを実行するようにした。

• yp-spur-0.11.1.tar.bz2 (2010.04.15)

  [STK] パラメータファイルのパッケージを分離。パラメータの読み込みをpkg-configを使用するように変更。バージョン番号の管理形式を変更。

• yp-spur-0.11.tar.bz2 (2010.04.14)

  [AWD] circleの軌跡追従制御式を修正(円が膨らまないように)した際にlineの追従に発生したバグを修正

• yp-spur-0.10.tar.bz2 (2010.04.13)

  [AWD] circleの軌跡追従制御式を修正(円が膨らまないように), Spur_set_angaccelの定義誤りを修正

• yp-spur-0.9.tar.bz2 (2010.04.12)

  [AWD] spinの力学計算の間違いを修正

• yp-spur-0.85.tar.bz2 (2010.04.11)

  [STK] sh-velのYPプロトコル通信部分のバッファオーバーフローのバグフィックス

• yp-spur-0.8.tar.bz2 (2010.04.11)

  [AWD] 受信と送信のスレッドを分けた

  [STK] set_accel, set_angaccelを追加。 paramファイルが指定場所に無いときは/usr/local/share/の中を見てみるよう変更。

• yp-spur-0.75.tar.bz2 (2010.04.10)

  [STK]通信関連及びロボット走行方向のバグフィックス

• yp-spur-0.7.tar.bz2 (2010.04.10)

  [STK]sh-velをUSBでも通信できるように変更

• yp-spur-0.65.tar.bz2 (2010.04.09)

  [AWD]coordinator起動時のプロトコルチェック時の通信関連バグフィックス

• yp-spur-0.6.tar.bz2 (2010.04.07)

  [AWD]coordinator起動時にVVコマンドで接続先のプロトコルをチェックするように変更

• yp-spur-0.5.tar.bz2 (2010.04.06)

  [AWD]サーボモードSTOP時(起動時・ウォッチドッグタイムアウト時)に、YP拡張コマンドを処理可能にした(VV:バージョン情報等の表示)

• yp-spur-0.1.tar.bz2 (2010.03.31)

  [STK]加速度・角加速度設定のバグを修正

ツール

• sh-elf-4.7.1.i686.tar.bz2 (2012.09.02)

  sh-elfターゲット gccクロスコンパイルツールチェイン(i686ホスト用 static版)

  /usr/local/sh-elf に展開し、パスを通して使用する

• sh7045writer-1.0.3.tar.gz (2012.09.03)

  sh7045フラッシュ書き込みツール: 1.0.3 一部のmotファイルが正常に書き込めないバグを修正

開発中の最新版をダウンロード(gitが必要)

git clone http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/platform/repos/yp-spur.git [手順]

ロボットパラメータ

最新版

• yp-robot-params-0.5.0.tar.bz2 (2013.4.5)
  [AWD] 0.5.0

  • パラメータファイルをVer 5.0に更新。
  [AWD] 0.4.2

  • pkg-configのパスを自動的に見つけて利用するように変更
  • installファイル存在時にインストールできないのを回避
  [AWD] 0.4.1

  • beegoの速度制御パラメータを修正
  • beego/speegoのタイヤ径修正、beegoのトレッド修正
  [AWD] 0.4.0

  • yp-spur-1.11.1以降用
  • PI制御ゲインの単位を[1/s]、[1/s^2]に修正
  • 使用されていなかったMOTOR_VTCを削除
  • パラメータファイルをVer 3.0に変更。変更方法は、READMEを参照
  • INTEGRAL_MAXの単位を[count]から[rev]に変更
  • TORQUE_VISCOSの単位を[Nm/(count/1ms)]から[Nm/(rad/s)]

過去のバージョン▼

• yp-robot-params-0.3.0.tar.bz2 (2011.10.25)

  [KAW] 0.3.0 yp-spur-1.10.0以降用

  [KAW] 0.3.0 GAIN_A GAIN_B ... GAIN_FとTORQUE_OFFSETを削除。

  [KAW] 0.3.0 MOMENT_INERTIA MOTOR_M_INERTIA TIRE_M_INERTIAを追加。

• yp-robot-params-0.2.1.tar.bz2 (2010.09.15)

  [STK] 0.2.1 パラメータの値をハードウェアリミットに変更

  [AWD] 0.2.0 Speegoの逆起電力定数を修正

  [AWD] 0.2.0 遠心加速度の項を追加 MAX_CENTRI_ACC

  [AWD] 0.2.0 バージョン情報の項を追加 VERSION

• yp-robot-params-0.1.2.tar.bz2 (2010.04.19)

  [STK] インストール先ディレクトリ(/usr/local/lib/pkgconfig)が存在しないとき、フォルダを作成するようにMakefileを修正

• yp-robot-params-0.1.1.tar.bz2 (2010.04.15)

  [STK] ymbc-middle.paramの摩擦補償値の調整

• yp-robot-params-0.1.0.tar.bz2 (2010.04.15)

  [STK] 初版：YP-Spurとの分離。pkg-configへの対応

開発中の最新版をダウンロード(gitが必要)

git clone http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/platform/repos/yp-robot-param.git [手順]

YP/SH/MR-Spurコンバータ

• yp-convert-0.1.2.tar.bz2 (2010.05.25)

  [STK] sh2yp.hで座標系を指定する関数が抜けていたので追加

過去のバージョン▼

• yp-convert-0.1.1.tar.bz2 (2010.04.29)

  [KST] mr2yp.hppのバグ修正

• yp-convert-0.1.0.tar.bz2 (2010.04.15)

  [STK] バージョン番号形式の変更に伴うMakefileの修正

• yp-convert-0.1.tar.bz2 (2010.04.12)

  [STK] 初版：MR,SH-SpurからYP-Spurへ簡単に乗り換えるためのヘッダファイル

資料

• 自動生成マニュアル

  Doxygenタグ入りのソースコードをDoxygenでコンパイルしたマニュアル

• SSMのインストール方法
• バグ報告

プログラム

!!注意!!

• SSMのタイムスタンプ同期周りにバグがあることが分かり、修正しました。
• バグ修正に伴いreadTime関連の戻り値に変更があるので、使用するときは注意して下さい。
• 大幅な修正を加えたので、既存のプログラムが動かなくなった場合は、RPPに連絡し、とりあえず古いバージョン(0.7)を使用してください。
• ブロッキング機能を仮実装しました。変更する可能性があるので、変更に対応できる人のみ使用して下さい。

最新版

• ssm-1.0.6.tar.bz2 (2011.12.05)

  [YOK] 1.0.6 config.guessの更新（最新のhost環境に対応）

  [YOK] 1.0.6 Mac OS X環境で32ビットコンパイルしたときにlsssm、ssm-monitorが落ちる問題を修正

  [STK] 1.0.5 64bit対応部分で間違っていたらしいので修正

  [STK] 1.0.4 ssm-log.hppでログ作成時刻が指定できなかったので、指定できるようにした

  [STK] 1.0.4 ssm-log.hppのプロパティ読み込み周りが間違っていたので修正

  [STK] 1.0.4 SSMApiBaseのreadTimeにvirtualがついていなかったので修正

  [STK] 1.0.4 gccの新しいバージョンで警告が出る問題に対応

  [STK] 1.0.3 readSSMPのでコールバックを呼び出していなかったので修正

  [STK] 1.0.3 killssmでssm-coordinatorを最後に終了するようにした

  [STK] 1.0.3 topssmで20個以上のプロセスを監視できない問題を修正

  [STK] 1.0.3 open時にopenモードを選択できるように修正

  [STK] 1.0.3 ssm-playerのssm保存時間を計算する式が間違っていたので修正

  [STK] 1.0.2 64bit対応周りでバグがあったので修正

  [STK] 1.0.1 destroySSM->releaseSSMに変更

  [STK] 1.0.1 ssm.hppをいろいろとvirtualにした

  [STK] 1.0.1 可変長の長さに対応できるようにした(create前のみ)。

  [STK] 1.0.1 64bit対応

  [STK] 1.0.1 ssm-advance-playerの名前をssm-playerに変更

  [STK] 1.0.1 psssm, killssm, topssmを追加

  [STK] 1.0.0 libssmのメッセージ通信周りを関数にまとめた

  [STK] 1.0.0 endSSM()を追加。SSMの終了時に必ずこれを行うように変更。だからメジャーバージョンアップ

  [STK] 1.0.0 せっかくなので、openに対応してcloseSSM、createSSMに対応してdestroySSMを追加

  [STK] 1.0.0 SSMでのプロセスでのつながりを表示できるようにssm-graphを追加。coordinatorで色々と情報を保存することになったので、cppに変更

過去のバージョン▼

• ssm-0.9.2.tar.bz2 (2011.5.2)

  [STK] Doxygenへの対応

  [STK] SSMApi, SSMPApiをシンプルにした。

  [STK] logに簡単にアクセスするためのclassのSSMLogを用意した。それに伴ってssm-loggerとssm-advance-playerを作り直した。

  [STK] rtライブラリの無い環境でのsleepSSMがコンパイルできないバグを修正した。

  [STK] ssm-coordinatorを２重起動しないようにした。

  [STK] ssm-coordinatorが共有メモリを確保できなかったときにセグフォするバグを修正

• ssm-0.8.0.tar.bz2 (2011.2.14)

  [STK] 時刻同期周りのバグ修正。TID逆引きテーブルを消した。

  [STK] ブロッキング機能の仮実装。これに伴いロック機能を追加。多入力に対応した。

  [STK] ssmpコンストラクタのバグ修正

  [STK] 変数名sensorからstreamに変更

  [STK] ssm-advance-playerのsleep周期を変更

  [STK] SSM_tid型を定義した。

• ssm-0.7.3.tar.bz2 (2010.10.2)

  [STK] 0.7.3 libssm.cのgetTIDの戻り値周りでバグがあったので修正

  [STK] 0.7.3 librtが入っていない環境に対応した（つもり）

  [STK] 0.7.3 MacOS X 環境でsigactionが使用できないようなので、signalに変更した。

  [STK] 0.7.3 ldconfigがない環境でldconfigが実行されないようにした

  [STK] 0.7.2 ssm-loggerでwait中にデータ範囲外にいった場合に、保存できなくなってしまうバグを修正。

  [STK] 0.7.1 ssm-advance-playerの引数処理のバグ修正

  [STK] 0.7.1 ssm-loggerの表示周りの修正。-verboseモードと -quietモードを追加

  [STK] 0.7.1 SSMApi::get系関数を追加。protected内の情報を取得できるようになった。

  [STK] 0.7.0 コールバック関数を使用して書き込む関数SSMP関連を追加

  [STK] 0.7.0 ssmApiでreadNextで進み量を指定できるようにした

  [STK] 0.7.0 readSSM_timeの仕様を範囲外なら失敗するようにもとに戻した

  [STK] 0.7.0 ssm-advance-playerが逆再生で開始時に速度がおかしくなるバグを修正

• ssm-0.6.2.tar.bz2 (2010.09.15)

  [STK] 0.6.2 readSSM_timeでtidが0のときエラーとしていたが、正しいデータだったので修正

  [STK] 0.6.2 createSSMで作成時にtidのテーブルのみ初期化されていたので、timeも初期化するようにした

  [STK] 0.6.2 ssm-coordinatorで引数を解析するようにした

  [STK] 0.6.1 readSSM_timeのバグ修正。

  [STK] 0.6.1 ポインタで扱っている部分を関数に置き換え分かりやすくした。

  [STK] 0.6.1 ssmtypeからspur-odometry.hとpws-motor.hをはずした（ypspurに移動）

  [STK] 0.6.0 LOG再生時に時刻同期ができるように変更

  [STK] 0.6.0 SSMApi::openできるまで待つ関数SSMApi::openWaitを追加

  [STK] 0.6.0 SSMApi::readBackの戻り量を調節できるようにした。

  [STK] 0.6.0 'ssm-multi-player'をパッケージでサポートしないことにした('ssm-advance-palyer'に完全に移行)

  [STK] 0.6.0 時間管理ユーティリティー 'ssm-date' を追加

  [STK] 0.6.0 ssmの書き込み状況を見るユーティリティー 'ssm-monitor' を追加

  [STK] 0.6.0 ジョイスティックをパッケージからはずした

• ssm-0.5.1.tar.bz2 (2010.08.02)

  [STK] SSMApiをopenCVでも無理矢理使えるように改造

• ssm-0.4.9.tar.bz2 (2010.06.30)

  [STK] ssm-coordinatorでメッセージキューを破棄していなかったので、破棄するようにした。 ssm-loggerでファイルが開けないときのエラー処理を追加した。 バッファを最低でも１個確保するようにした

• ssm-0.4.8.tar.bz2 (2010.06.23)

  [STK] libssm.cのopenSSM及びcreateSSMでshmat関数の戻り値の処理が間違っていたことを修正

• ssm-0.4.7.tar.bz2 (2010.06.09)

  [STK] ssmtype/spur-odometry.h でSNAME_GLOBALを追加

• ssm-0.4.6.tar.bz2 (2010.05.24)

  [TKM] ssm-transporter, ssm-loggerのTIMEOUTの追加。デフォルトは６０秒

• ssm-0.4.5.tar.bz2 (2010.05.10)

  [STK] TKMによるssm-transpoterのバグフィックス

• ssm-0.4.4.tar.bz2 (2010.05.06)

  [STK] 自動ldconfig, SSMApiのpropertyへの対応

• ssm-0.4.3.tar.bz2 (2010.04.19)

  [NKB]09'屋外組wikiから転載

開発中の最新版をダウンロード(gitが必要)

git clone http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/platform/repos/ssm.git [手順]

SCIP2ドライバ(libscip2awd)

SCIP2の通信仕様に準拠した、URGシリーズ用ドライバ

YP-Joystick

ジョイスティックを簡単に扱うためのライブラリおよびジョイスティックでYP-SpurをコントロールするプログラムやSSMハンドラーのサンプル

T-frogモータドライバ (暫定公開中)

後日、別ページに移動予定です

T-frogモータドライバ ファームウェア

• rev.4: tfrog-motordriver-tfrog-rev4-at91sam7se512-flash.bin (2013.03.15)
  commit:0d3412119ffc6745319ed5b97cfba39c7a796f1b

User's Manual

• T-frogモータドライバ User's Manual rev.1 (2013.03.09版)

YMBumper(新バンパ)

静電容量型バンパセンサのファームウェア

RPP-Installer

RPPの最新版のプログラムをすべてダウンロード・インストールするスクリプト