Roboken Robot Platform Project

筑波大学 知能ロボット研究室 / Robot Platform Project / RPP wiki / Gitweb

YamabicoProject-Spur(YP-Spur)

2011年度標準の走行制御系。

お知らせ

Thinkpad X220とLinux kernel 3.0.0-12の組み合わせで、無線LANの接続断・再接続処理と同時に、FTDIのUSBシリアル変換チップとの通信が切断される問題が確認されています。該当環境では、kernelをアップデートするか、無線LANをOFFにして使用して下さい。

資料

走行制御コントローラ

使用上の注意
最新版
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ツール
開発中の最新版をダウンロード(gitが必要)

git clone http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/platform/repos/yp-spur.git [手順]

ロボットパラメータ

最新版
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git clone http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/platform/repos/yp-robot-param.git [手順]

YP/SH/MR-Spurコンバータ

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Streaming data Sharing Manager(SSM)

時系列で得られるセンサデータを複数のプロセスで扱いやすくするためのリングバッファ状の共有メモリ

資料

プログラム

!!注意!!
最新版
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git clone http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/platform/repos/ssm.git [手順]

SCIP2ドライバ(libscip2awd)

SCIP2の通信仕様に準拠した、URGシリーズ用ドライバ

資料

URGドライバ

64bit対応
  • 32bit環境ではライブラリがlibディレクトリに、64bit環境ではlib64にインストールされます
  • configure --host=i686とすることで64bit環境でも32bit用のライブラリを作成できます
最新版
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git clone http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/platform/repos/libscip2awd.git [手順]

YP-Joystick

ジョイスティックを簡単に扱うためのライブラリおよびジョイスティックでYP-SpurをコントロールするプログラムやSSMハンドラーのサンプル

資料

プログラム

  • yp-joystick-0.0.8.tar.bz2(2012.4.9)

    [AWD] 0.0.8 パッケージ名を変更(rpp-joystickからyp-joystick)

    [STK] 0.0.7 ypspurの関数の名前変更に対応(yp-spur >= 1.10.0)

    [STK] 0.0.6 ChangeLogがパッケージに入っていなかったので追加

    [STK] 0.0.6 ypspur-joystick(yp-spur >= 1.9.0)にreconnectに処理を追加

    [STK] 0.0.6 ssm-joystick(ssm >= 1.0.2)に終了処理を追加

    [STK] 0.0.5 64bit対応周りでバグがあったので修正

    [STK] 0.0.4 64bit対応

    [STK] 0.0.3 ypspur-joystickを使用した際に、コードが抜けても動き続けるバグを修正

    [STK] 0.0.3 ldconfigが無い環境でldconfigを自動実行しないように変更

    [STK] 0.0.2 引数で必ずジョイスティックで指示する速度範囲を指定するようにした。

    [STK] 0.0.2 HELP表示が間違っていた部分を修正。

    [STK] 0.0.1 Spur-freeze, Spur-unfreeze, Spur-isfreeze関数に対応。yp-spur-1.4.0 以降用

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T-frogモータドライバ (暫定公開中)

後日、別ページに移動予定です

T-frogモータドライバ ファームウェア

User's Manual

YMBumper(新バンパ)

静電容量型バンパセンサのファームウェア

資料

プログラム

最新版
コンパイル方法など
  • avr-gccを用意, make, ymbumper.hexをavrxtoolなどを使用して書き込み
  • たぶん元のCDC-ACMライブラリのライセンスを継承したオープンソースのライセンスになる
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RPP-Installer

RPPの最新版のプログラムをすべてダウンロード・インストールするスクリプト

プログラム

  • rpp-installer.sh

    [STK] 作ってみた。以下のコマンドで実行可能

    $ bash rpp-installer.sh